一文了解AGV12种机器人导航方式

网站首页    一文了解AGV12种机器人导航方式

AGV导航技术科普
随着智能制造业的发展,工厂智能化已成为必然趋势,无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle,简称AGV)作为自动化运输和搬运的重要工具,近年来得到了广泛的应用。许多制造、仓储和物流都考虑使用它们。AGV汽车,但对它不是特别了解,不知道选择哪种类型AGV产品,然后担心AGV各种问题。导航导航技术作为一种导航导航技术。AGV核心技术之一无疑是选择的关键。今天,我们将介绍市场上各种常见的不同导航方法AGV,让更多的用户有一个简单的了解。
一,AGV导航导航的关键技术
AGV导航指南是指AGV根据路径偏移量控制速度和转向角,保证速度和转向角AGV准确行驶到目标点的位置和方向。主要涉及三个技术要点:
1.定位
定位是确定AGV与全局坐标相比,在工作环境中的位置和航向是AGV导航导航最基本的环节。
2.环境感知与建模
为了实现AGV独立移动,需要根据各种传感器识别各种环境信息:如道路边界、地面条件、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域,确定环境中的相对位置,预测动态障碍物的运动,为当地路径规划提供依据。
3.路径规划
根据AGV掌握不同程度的环境信息可分为两种类型:一种是基于已知环境信息的全球路径规划,另一种是基于传感器信息的局部路径规划。后者是未知或部分未知的环境,即必须通过传感器获取障碍物的大小、形状和位置。
二,常见的AGV导航方法
1.磁钉导航
这种导航方式仍然是通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径,只是将磁条的连续感应变成间歇性感应,所以磁钉之间的距离不能太大,两个磁钉之间的距离AGV在距离测量状态下,编码器需要测量行走距离。其次,磁钉导航所使用的控制模块与磁条导航控制模块相同。
磁钉导航的优点:成本低,技术成熟可靠。导航秘密性好,美观性强,也就是说磁钉埋在地下打孔,整个工厂地面以上没有其他导航辅助设备。磁钉抗干扰性强,耐磨性强,耐酸碱、油污等。使用户外、室内、下雨等。
磁钉导航的缺点:AGV导航地面应满足技术要求,即导航地面应满足技术要求AGV导航路线上不能有其他磁性物质;AGV导航线路不能有消磁、抗磁物质,影响AGV磁钉磁性。AGV磁钉导航线路一次铺设,后续修改线路必须进行二次操作。与激光导航技术相比,磁钉导航增加了后期修改线路的成本和施工时间。AGV磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏,即在地面开孔,然后回填,对施工技术要求严格,以恢复原地面的美观要求。
2.磁条导航
磁条导航被认为是一项非常成熟的技术,主要通过测量路径上的磁场信号来获得车辆本身与目标跟踪路径之间的位置偏差,从而实现车辆的控制和导航。磁条导航测量精度高,重复性好,磁导航不易受到光线变化的影响。磁传感系统在运行过程中具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条一旦铺设,维护成本很低,使用寿命长,更容易增加和改变路径。
磁带导航的优点:现场施工简单。成本低,技术成熟可靠。对声光无干扰。AGV运行线路的明显性。线路二次变更容易,变更成本低,变更周期短。施工人员技术要求低
磁条导航的缺点:磁条容易损坏;由于地面铺设磁条,整体美观性下降。磁条不能连贯,因为磁条不能连贯,因为AGV转弯会压碎磁条,有些磁条会被切断而不铺设。磁条会吸引金属物质,导致磁条吸引金属物质,导致磁条被切断。AGV设备故障等。需要其他传感器来实现站点定位功能。
3.激光导航
激光导航就在这里AGV激光反射板安装在行驶路径周围,AGV通过发射激光束,采集反射板反射的激光束,确定当前位置和方向,通过连续三角几何操作实现AGV的导航。
激光导航技术优点:AGV定位准确。地面无需其他定位设施,驾驶路径灵活,适合各种现场环境。目前国内外很多,AGV厂家优先采用先进的导航方法。
激光导航技术缺点:成本高,环境要求相对严格(外部光、地面要求、能见度要求等)。激光导航设备价格高。激光导航设备适用于无遮挡环境。反射器的成本很高。
目前,激光导航技术已成为国内外AGV由于定位精度高、线路变化灵活、导航技术成熟等因素,激光导航已经普及。
4.电磁导航
电磁导航是比较传统的导航方法之一,目前仍在使用中,它是在使用中,它是在使用中,它是在使用中,它是在使用中,它是在使用中,它是在使用中,它是在使用中,是在使用中,是在使用中,是在使用电磁导航是一种比较传统的导航方法之一。AGV在行驶路径上埋设金属线,并在金属线上加载引导频率,通过识别引导频率来实现AGV导航功能。这种导航技术类似于磁条导航。由于导航技术缺乏美感和路径变化困难,该技术方案逐渐被解决AGV厂家放弃,但具体场合也更适合导航技术,具体根据AGV工作环境要求。例如,在高温环境下,对线路平直要求严格等。
电磁导航的优点:成本低,技术成熟可靠。导航具有良好的秘密性和美观性,即磁钉埋在地下,整个工厂地面以上没有其他导航辅助设备。磁钉具有较强的抗干扰性、耐磨性、耐酸碱性、油污等作用。使用户外、室内等
电磁导航的缺点:需要额外的设备来产生电磁信号。需要其他传感器来实现站点定位功能。AGV电磁导航线路一次铺设,后续修改线路必须进行二次操作。与激光导航技术相比,电磁导航增加了后期修改线路的成本和施工时间。AGV磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏功能,即在地面开槽,然后回填,对施工技术要求严格,以恢复原地面的美观要求。
5.测距导航
导航技术主要用于激光二位扫描仪扫描测量周围环境,获取测量数据,然后结合导航算法实现AGV导航。导航传感器通常使用具有安全功能的安全激光扫描仪,因为使用安全激光扫描仪可以实现安全功能和导航测量功能。测距导航技术AGV可实现进入集装箱内部的自动取货送货功能。
6.轮廓导航
轮廓导航是目前的AGV最先进的导航技术是利用二维激光扫描仪测量、学习和绘制导航环境,然后进行多少测量和学习,修改地图,实现轮廓导航功能。根据环境测量结果,利用自然环境(墙、柱等固定物体)进行自由测距导航,更新位置。轮廓导航优点:无反射器或其他人工标志;降低安装成本;减少维护工作;激光导航替代方案
7.混合导航
混合导航是各种导航的集合体,根据现场环境的变化产生。由于现场环境的变化,某种导航暂时不能满足要求,然后切换到另一种导航模式继续满足要求AGV连续运行。
8.光学导航
光学导航实际上是由工业相机识别的。导航分为色带跟踪导航、二维码识别等功能。
9.二维码导引
二维码引导是通过离散铺设QR二维码,通过AGV扫描和分析车载摄像头的二维码以获得实时坐标。二维码引导也是市场上最常见的方。AGV二维码引导方式、二维码引导方式、+惯性导航的复合导航形式也得到了广泛的应用,亚马逊KIVA机器人通过这种导航方式独立移动。该方法相对灵活,路径铺设和更改方便,缺点是二维码容易磨损,需要定期维护。

2022年8月2日 09:55
浏览量:0